De origen musulmán y probablemente erigido en su versión inicial hacia los siglos VIII o IX, el castillo de Palmela se levanta sobre un promontorio que domina la desembocadura del río Sado. En siglos posteriores fue ampliado y conquistado definitivamente por los portugueses a comienzos del siglo XIII, tras pasar de unas manos a otras durante algunas décadas. Al igual que la inmensa mayoría de fortificaciones ibéricas, sufrió remodelaciones posteriores. A mediados del siglo XVIII se vio seriamente afectado por el terremoto de Lisboa y aún sufrió diversas vicisitudes posteriormente. Desde mediados del siglo XX, parte de sus instalaciones son usadas como pousada. Junto a lugares tan significativos como Lisboa, Coimbra o Évora, el castillo de Palmela es una de las paradas del Camino Portugués, candidato a ser declarado Patrimonio Mundial desde 2017.