Diseñado como residencia de la poderosa familia Mendoza, el castillo de Manzanares el Real fue edificado en la segunda mitad del siglo XV sobre una iglesia anterior. Considerado como la obra que inspiró el magnífico Palacio del Infantado, en su construcción tuvo una influencia relevante Juan Guas, luego principal responsable de las obras del mencionado palacio. En la primera mitad del siglo XVI, poco más de un siglo después de darse por terminados los trabajos, el castillo fue prácticamente abandonado, al trasladar el cuarto duque del Infantado su residencia al palacio homónimo. Así permaneció durante prácticamente cuatro siglos, hasta que fue restaurado en 1914. Nuevas actuaciones tuvieron lugar a finales del siglo XX y comienzos del siglo XXI, ya por encargo de la Comunidad de Madrid, a cuyos predecesores había sido cedida la edificación en 1965 por parte del decimoctavo duque del Infantado. De planta cuadrangular y estructurado en seis alturas, el castillo muestra una característica fisonomía militar en su parte externa, que se transforma en una fina imagen palaciega en su interior. Las estancias están distribuidas en torno a un patio porticado de aspecto renacentista, obra del propio Juan Guas aunque bastante reformado posteriormente.