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Resulta difícil situar en el tiempo los orígenes de la concatedral de San Pedro soriana. Según algunos textos, en ese lugar habría existido un templo fechado en la segunda mitad del siglo VIII, posiblemente mozárabe. A mediados del siglo XII se remozó de acuerdo con los parámetros románicos predominantes entonces y se le añadió el claustro actual. También se subió el rango de la iglesia, que fue convertida en colegiata. Tras ser abandonado por la comunidad monástica que lo habitaba, el templo se derrumbó a mediados del siglo XVI. Durante la segunda mitad de ese siglo fue reconstruido y se le añadió el campanario. Para ello hubo de derribarse parte del claustro, que en la actualidad solo mantiene tres de sus cuatro lados. La edificación resultante es de aspecto renacentista, con cinco naves de idéntica altura y rematadas por bóvedas de crucería. Incluye numerosas obras de arte, entre las que hay que mencionar dos retablos del siglo XVI, uno de ellos manierista y el otro plateresco. Desde mediados del siglo XX está declarada concatedral, compartiendo sede catedralicia con la catedral de El Burgo de Osma.