Fundada a orillas del Segura en tiempos de la Cora de Tudmir, la población de Beniel sirvió como asentamiento a la tribu de los Banu Yahya, de quienes posiblemente tomó el nombre. Tras la división provincial de 1833 quedó integrada en la provincia de Murcia, estando situada justo en el límite con la vecina provincia de Alicante. Precisamente, el lugar de separación entre ambas constituye su aspecto más destacado, pues en él se sitúan los denominados Mojones del Reino, a los que popularmente se conoce como los pinochos. Se trata de dos monolitos que fueron instalados en ese punto por vez primera a comienzos del siglo XIV, con el fin de marcar el límite divisorio entre los reinos de Castilla y Aragón. Debido a su degradación, los originales fueron sustituidos en el siglo XVIII por otros nuevos, que son los que pueden contemplarse ahora tras ser restaurados a finales del siglo XX. También en el siglo XVIII fue edificada la iglesia de San Bartolomé, de trazas barrocas.