Acceso a través de un lienzo de la muralla a la villa de Zamora, la puerta de Doña Urraca debe su denominación a la heredera de la plaza zamorana a mediados del siglo XI. Resulta probable que las murallas fueran construidas en el siglo X y de esa época proviniera la puerta que ha llegado hasta nuestros días. No cabe duda de su origen románico, como lo prueba el característico arco de medio punto que sirve como entrada al interior de la población a través de una estrecha calle. A lo largo del tiempo ha sido conocida con diversos nombres, entre ellos puerta de Zambranos o puerta de la Reina, y en un relieve situado en su zona superior todavía puede leerse la sentencia Afuera, afuera Rodrigo, orgulloso castellano. De acuerdo con la tradición, referiría a una frase pronunciada por la infanta ante la llegada a Zamora del mismísimo Cid Campeador.